Вскоре после начала разработки и первых успешных результатов испытаний опытных образцов подводного пистолета по заказу ВМФ были открыты ОКР «Моруж-2» по созданию подводного пулемёта (шифр — «Б-VI-312»). Столь мощное оружие предназначалось для вооружения экипажей сверхмалых подлодок типа «Тритон». В первую очередь для этого в ЦНИИТОЧМАШ занялись разработкой патрона. Была выбрана пуля калибра 5,65 мм (позднее — 5,66 мм) и длиной 120 мм, которая помещалась в гильзу автоматного патрона 5,45×39 мм. К 1971 году кавиторующий патрон приобрёл окончательный вид с носовой частью пули в виде тупоконечного усечённого конуса. Патрон обеспечивал выполнение требований тактико-технического задания по дальности и кучности стрельбы и глубине применения. Он получил наименование «МПС». Пулемет по требованиям заказчика должен был обеспечить поражение живых целей на глубине до 40 м. При этом на глубине 20 м и на дальности до 15 м должно было обеспечиваться пробитие контрольного щита из сосновых досок толщиной 25 мм. В тульском ЦКИБ СОО для нового патрона был разработан опытный пулемёт ТКБ-0110 конструкции А.Т. Алексеева с питанием из замкнутой ленты на 29 патронов с автоматикой на основе отдачи свободного затвора. В конце 1971 года, только на завершающей стадии технического проекта пулеметного комплекса, разработчики из Тулы получили партию патронов МПС для отработки своего пулемета. Естественно, что задержка с разработкой патрона привела и к отставанию от сроков разработки пулемета в ЦКИБ СОО. Это не могло не вызвать у головного исполнителя ОКР обоснованных опасений в срыве сроков выполнения государственной задачи, за срыв которой карали строго. В результате директор ЦНИИТОЧМАШ В.М. Сабельников принял решение о срочной разработке подводного пулемета в институте параллельно с ЦКИБ СОО. В 1972 году свет увидел 5,65-мм опытный подводный пулемет П.А. Ткачева АГ-026 разработки ЦНИИТОЧМАШ под патрон МПС. Работа автоматики пулемета под достаточно мощный патрон была основана на отдаче свободного затвора. При этом легкий затвор был связан зубчатым зацеплением с двумя массивными маховиками. Это обеспечивало большую приведенную массу откатных частей, что давало, благодаря достаточному моменту инерции, необходимую задержку в отпирании затвора после выстрела и в то же время малое поперечное сечение подвижных частей автоматики, что снижало сопротивление воды. Для исключения отскока затвора при его ударах в крайнем переднем и заднем положениях в конструкции маховиков были введены подпружиненные разрезные кольца, которые надевались на маховики. При остановке затвора и маховика кольца продолжали вращаться и за счет трения удерживали затвор в переднем или заднем положении, препятствуя его отскоку. Питание патронами осуществлялось из замкнутой в кольцо гибкой металлической ленты емкостью 26 патронов. Оригинальная лента за счет своей конструкции обеспечивала не только удержание и подачу патрона на линию досылания, но и направление его в ствол в процессе досылания. Перемещение ленты на линию досылания производилось пружиной, взводимой затвором при откате. Выстрел производился с заднего шептала. Досылание патрона в патронник осуществлялось затвором, прямой подачей из звена ленты находящейся на оси канала ствола. Стреляные гильзы вставлялись в звено ленты. Перезаряжание пулемета в случае осечки производилось вручную вращением маховиков. В 1973 году подводные пулеметы ЦКИБ СОО и ЦНИИТОЧМАШ прошли заводские испытания и были представлены на государственные испытания. Испытания показали, что оба пулемета – и ТКБ-0110 и АГ-026 – не в полной мере удовлетворяли требованиям тактико-технического задания, требовалась отработка их конструкции. Ввиду сложившихся обстоятельств совместно заказчиком и головным исполнителем ОКР было принято решение о продолжении работ по созданию, но уже в рамках продленной на 1973–1974 годы ОКР «Моруж-2», только автомата под патрон МПС. Их результатом стало изменение в обозначении калибра оружия на 5,66 мм, создание и принятие в 1975 году на вооружение 5,66-мм автомата подводного специального АПС с патроном МПС. Проводились и другие работы по подводному оружию, но к подводному пулемету они отношения уже не имели, его история завершилась в 1973 году.