Лёгкий полубронированный тягач АТ-П (об. 561) был создан в ОКБ-40 в конструкторском бюро под руководством Н.А. Астрова в 1949 г. на оригинальной базе в двух вариантах: с двухтактным дизелем ЯАЗ-204Б мощностью 110 л.с. и с четырехтактным карбюраторным двигателем ЗИЛ-123Ф мощностью 110 л.с. В 1954 г. на вооружение был принят вариант тягача с двигателем ЗИЛ-123Ф, который серийно производился в 1954-1961 гг. АТ-П представлял собой полубронированную машину, в передней части корпуса которой размещались механик-водитель, командир и стрелок, в средней части – двигатель, а в корме – закрытая тентом грузовая платформа. 

 Несущий бронекорпус с противопульной защитой позволял на марше полностью укрыть весь орудийный расчет, что уменьшало потери личного состава от ружейно-пулеметного огня, и одновременно перевозить боекомплект к буксируемой артсистеме.  В правой стороне верхнего лобового листа на шарнирной подвеске размещался 7,62-мм курсовой пулемет СГМ, закрытый бронемаской  Для обеспечения обзора механика-водителя и стрелка служили передние смотровые приборы (стандартные стеклоблоки Б-1) и боковые щели с триплексами и заслонками, кроме того, в верхнем люке командира расчета размещался призматический перископ с круговым наблюдением МК-4. Кроме того, у водителя имелся прибор ночного видения ТВН-2, а на его открытый верхний люк при движении на марше мог надеваться защитный брезентовый колпак с обогреваемым стеклом и стеклоочистителем. Все члены экипажа располагались на подъемных (на 215 мм) сиденьях для удобства обзора в небоевой обстановке через свои открытые люки на крыше.В корме машины имелась двухстворчатая дверь. Карбюраторный 6-цилиндровый двигатель ЗИЛ-123Ф передавал мощность через главный фрикцион на механическую коробку передач автомобильного типа. В качестве механизма поворота использовались бортовые фрикционы сухого трения. В системе подрессоривания применялась торсионная подвеска с поршневыми гидроамортизаторами на передних узлах и пружинными ограничителями хода балансиров крайних опорных катков. Гусеничный движитель с передним расположением ведущих колес имел 10 опорных и 4 поддерживающих катка. Задний опорный каток выполнял роль направляющего колеса и имел винтовой механизм натяжения.