Реактивный противотанковый гранатомет РПГ-16 "Удар" .разработан И.Е. Рогозиным (ГСКБ-47) и В.Ф. Фундаевым (ЦКИБ СОО)  в конце 1960х годов специально для вооружения ВДВ под обозначением ТКБ-034. Гранатомет РПГ-16 и выстрел ПГ-16В были приняты на вооружение в 1970 году. РПГ-16  представляет собой дальнейшее развитие гранатомета РПГ-7. Основными отличиями от гранатомета РПГ-7 стали разборный ствол большего калибра и граната с калиберной боевой частью кумулятивного действия, имевшей, за счет более мощного ракетного двигателя, заметно большую эффективную дальность и точность стрельбы. Внешне гранатомет РПГ-16 напоминает РПГ-7, сохраняя некоторые его отличительные внешние особенности: пистолетную рукоятку, пластиковый раструб, оптический прицел. В отличие от РПГ-7 для РПГ-16 был создан только один тип гранаты - кумулятивная активно-реактивная граната ПГ-16В. Гранатомет РПГ-16 представляет собой гладкоствольное однозарядное пусковое устройство безоткатного типа, с открытым сзади стволом. Для повышения точности стрельбы РПГ-16 штатно комплектовался двуногой складной сошкой и оптическим прицелом ПГО-16. По устройству прицел аналогичен прицелу ПГО-7 для РПГ-7, однако имеет иную прицельную сетку, рассчитанную под гранату ПГ-16. Помимо съемного оптического прицела РПГ-16 имеет и складные открытые прицельные приспособления, закрепленные на передней части ствола. Сам ствол состоит из двух частей - передней и задней, разделяемых для переноски и десантирования с целью уменьшения габаритов.