Задание на разработку многозарядного ручного гранатомета под выстрелы ВОГ-25 и ВОГ-25П от гранатомета ГП-25 было выдано ЦКИБ СОО в ноябре 1993 г. Работы вели В.Н. Телеш (создатель ГП-25) и Б.А. Борзов.  Уже в первом квартале 1994 г. партия в шесть образцов гранатомета РГ-6 была передана на испытания, после чего гранатомет был принят на вооружение. Иностранным аналогом, повлиявшим на создание гранатомета РГ-6 / 6Г30 стал южноафриканский гранатомет MilkorMGL. Гранатомет выполнен по револьверной схеме с вращающимся, от предварительно взведенной пружины, блоком стволов. Блок стволов включает шесть «мортирок» с нарезами, аналогично устройству подствольного гранатомета ГП-30.  Соответственно, снаряжение барабана осуществляется спереди, после откидывания передней части гранатомета с фальш-стволом вбок и вверх. В каморах гранаты удерживаются специальными пружинными фиксаторами. Ударно-спусковой механизм действует только самовзводом. Предохранитель во включенном положении блокирует курок. Прицельное приспособление состоит из откидной регулируемой мушки в ограждении и рамочного прицела. В походном положении рамка прицела накрывает основание мушки и фиксируется. Приклад гранатомета выдвижной, телескопического типа.  Для стрельбы из гранатомета используется вся гамма созданных 40-мм выстрелов для подствольных гранатометов с гранатами различного назначения (кроме дымовых ГМД-40).