С конца 1960-х годов в СССР велись разработки, направленные на создание эффективного оружия для боевых пловцов Военно-Морского Флота. Работы велись в ЦНИИТОЧМАШ О. П. Кравченко и П. Ф. Сазоновым. К началу 1970х годов были теоретически и практически отработаны специальные боеприпасы для подводного огнестрельного оружия, использовавшие удлиненные невращающиеся пули с гидродинамической стабилизацией при помощи кавитационной полости, генерируемой при движении пулов в воде. Примерно в 1975 году на вооружение ВМФ СССР принимается комплекс оружия, состоявший из Автомата Подводного Специального АПС , разработанного конструктором В. В. Симоновым и 5,66-мм специальные боеприпасы МПС. Патрон МПС создан на базе гильзы штатного патрона 7Н6 5,45х39мм, оснащенной игловидной пулей длиной 120 мм, и специально загерметизированной. Позже появились боеприпасы МПСТ с трассирующими пулями. В подводном положении на 5 метрах патрон МПС обеспечивает дальность съемки по аквалангистам до 30 метров, на 20 метрах эффективная дальность снижается до 20 метров, а на 40 метрах – уже до 10 метров. При этом следует иметь в виду, что дальность прямой дальности на указанных глубинах без применения специального оборудования не позволяет добиться эффективной дальности стрельбы из АПС – то есть, если противник виден, его можно поразить. Автомат также допускает и стрельбу на воздухе, однако в силу того, что пули не обладают динамической силой, достаточной для менее плотной воздушной среды, точность выстрелов оказывается небольшой, эффективная дальность на воздухе оказывается величиной менее 100 метров. Кроме того, даже с учетом лишь использования газового регулятора, ресурс автомата при стрельбе по атмосфере падает более чем в 10 раз – с 2 000 выстрелов под водой до всего 180 выстрелов по атмосфере.
 В настоящее время подводный автомат АПС состоит в вооружении специального назначения ВМФ России и выпущен ограниченными партиями на Тульском Оружейном Заводе.
 Автомат АПС построен на основе автоматики с газоотводным двигателем и запиранием поворотом затвора. В конструкциях газоотводного тракта предусмотрен автоматический газовый регулятор, обеспечивающий работу автоматики в таких разных средах, как вода и воздух. В работе газового регулятора используется плотность среды (вода или воздух) для автоматического сброса частей пористых газов при стрельбе по атмосфере. В отличие от абсолютного большинства современных автоматов, АПС горит с открытым затвором. Ударно-спусковой механизм – ударниковый, обеспечивает возгорание как одиночными выстрелами, так и автоматическим огнем, приводит в действие единой возвратно – боевой пружиной затворной группы. Переводчик-предохранитель расположен на стволовой коробке слева, над пистолетной рукояткой. Рукоятка зарядки расположена справа на затворной рамке. Ствольная коробка выполнена штамповкой из листовой стали. Особенность конструкции АПС – он имеет гладкий (без нарезов) ствол, так как стабилизация пуль осуществляется гидродинамически.