В 70-х годах для вооружение боевых пловцов ВМФ СССР поступили образцы оружия для стрельбы под водой, автомат АПС и пистолет СПП-1. По всем показателям данное оружие превосходило зарубежные образцы или вовсе не имели подобных аналогов в мире. Но на фоне высоких боевых характеристик со временем были выявлены ряд недостатков, такие как малый ресурс ствола, большие габариты, малый носимый боекомплект и малая дальность эффективной стрельбы на суше. Все выявленные недостатки были проанализированы конструкторами, и в 2000-х годах началась разработка нового боеприпаса для подводной стрельбы. В начале 2005 года Тульском Проектно-конструкторском технологическом институте машиностроения (ТПКТИМаш) был разработан уникальный боеприпас ПСП, имеющий внешние аналогичную гильзу от штатного боеприпаса 5,45х39 мм. В новом боеприпасе ПСП используется стальная пуля длиной 53 мм и весом 16 грамм, большая часть, которой находится в гильзе, что позволило сохранить габариты штатного патрона 5,45х39 мм и позволяет использовать стандартные магазины от автомата АК-74. При стрельбе под водой патрон ПСП превосходит 5.6-мм патроны МПС от автомата АПС по боевой эффективности. В начале 2005 года, под новый патрон ПСП, в Тульском Проектно-конструкторском технологическом институте машиностроения (ТПКТИМаш) конструктором Ю. Даниловым был разработан автомат АДС (Автомат Двухсредный Специальный). Автомат сконструирован на базе А-91М, выполненного по схеме «буллпап», с использованием пластмасс в конструкции корпуса оружия, а также имеющий общую компоновку механизмов с газоотводной автоматикой, запиранием ствола поворотным затвором и выбросом стреляных гильз вперед через короткую трубку, проходящую справа от ствола к заднему основанию рукоятки для переноски оружия. В конструкцию газоотводного механизма был введен переключатель режимов окружающей среды “вода-воздух”, а основные конструкции и узлы автомата были выполнены с учетом обеспечения работы в воде. Автомат допускает стрельбу как обычными патронами калибра 5.45х39 (7Н6, 7Н10, 7Н22 и др.), так и подводными 5.45 ПСП путем установки магазинов с соответствующими патронами и переключения регулятора газоотводного механизма. Автомат АДС имеет возможность монтажа подствольного 40 мм гранатомета и различных образцов оптических прицелов. При отсутствии необходимости гранатомета вместе с гранатометным прицелом может сниматься для облегчения оружия. На ствол может быть установлен прибор малошумной стрельбы или насадка для стрельбы холостыми патронами. а также штые-нож. В 2007 году разработка конструкции была завершена, однако в течение следующих пяти лет продолжались испытания и доводка конструкции. Автомат был впервые показан на стенде КБП на салоне МВМС-2013