Малогабаритный автомат 9А-91 разрабатывался в Тульском КБ Приборостроения (КБП) как прямой конкурент малогабаритному автомату СР-3 "Вихрь". Начало разработки относится к самому началу 1990х годов, серийный выпуск начат в 1994 году. Основным назначением автомата 9А-91 является использование специальными подразделениями правоохранительных органов, а также в роли персонального оружия самообороны военнослужащих. Как и в СР-3, высокие боевые характеристики автомата при малых размерах достигаются использованием специальных 9мм патронов СП-6, СП-5, а также специально разработанного для 9А-91 бронебойного патрона ПАБ-9 — более дешевого аналога СП-6. В отличие отпервоначального варианта СР-3, автомат 9А-91 предполагал более широкий спектр применений, поэтому в его конструкцию заложена возможность использования отъемного глушителя, устанавливаемого на ствол. Кроме того, предполагалось оснастить 9А-91 подствольным 40мм гранатометом ГП-95 (также разработанный в КБП), однако данная попытка успехом не увенчалась, так как 9А-91 имеет недостаточную массу и прочность конструкции для того, чтобы выдержать мощную отдачу при стрельбе 40мм гранатой. На базе основного 9мм варианта 9А-91 были также разработаны варианты под патроны 7.62х39мм, 5.56мм НАТО и 5.45х39мм, однако распространения они не получили и в серии не выпускались. Еще одним вариантом стала бесшумная "снайперская" винтовка ВСК-94, полученная путем установки на 9А-91 нескладного скелетного приклада, глушителя и креплений для оптических прицелов. Автомат 9А-91 и винтовка ВСК-94 состоят на вооружении МВД России и иных силовых структур. 

Автомат 9А-91 построен на основе традиционной схемы с газовым двигателем автоматики. Запирание ствола осуществляется поворотом затвора, на 4 боевых упора. Ударно-спусковой механизм — курковый, переводчик — предохранитель расположен на ствольной коробке слева (на автоматах современного выпуска — справа), над спусковым крючком. Рукоятка заряжания установлена на затворной раме справа, она жестко приварена на автоматах раннего выпуска, а на современных автоматах 9А-91 она может складываться вверх.
  Ствол 9А-91 ранних выпусков оснащен съемным ложкообразным компенсатором по типу компенсатора на АКМ. Вместо компенсатора возможна установка глушителя звука выстрела. Рукоятка управления огнем и цевье — пластиковые, приклад штампованный из стали, складной вверх — вперед. В сложенном виде приклад располагается на крышке ствольной коробки. Прицельные приспособления — открытые, с довольно короткой прицельной линией. На 9А-91 поздних выпусков возможна установка оптических или коллиматорных прицелов (благодаря наличию на левой стороне ствольной коробки направляющей для крепления кронштейнов), а также специальных лазерных целеуказателей.