Экспериментальный образец автомата АГ‑021 является последней модификацией семейства автоматов АО‑35, разработанной А. М. Шилиным в 1970…1071 годах.
Конструктивные особенности: — автомат АГ‑021 имеет частично сбалансированную автоматику, где масса балансира на 150 г меньше массы затворной рамы с затвором;
— с целью обеспечения сборки-разборки автомата приемами, аналогичными автомату АКМ, газовая камера выполнена ступенчатой и балансир в своем движении вперед проходит через нее;
— так же как и в автомате АО‑35, в автомате АГ‑021 используется агрегатно-съемный ударно-спусковой механизм, фиксируемый в коробке предохранителем-переводчиком...
Масса  без магазина и принадлежностей кг 3,5 кг. Длина 940 мм. Начальная скорость пули 900 м/с. Темп стрельбы 600-650 выстр/мин.