УР-200 (8К81) - ракета выполнена по классической двухступенчатой  схеме с последовательным расположением ступеней. Система управления автономная инерциальная. Возможно, в дополнение к инерциальной системе управления рассматривалась так же радиокоррекция на активном участке полета. Двигатели:  все ЖРД ракеты УР-200 разработаны КБ химавтоматики (КБХА / ОКБ-154), главный конструктор - С.А.Косберг.  1 ступень - двигательная установка РД-0202 / 8Д45 в составе трёх двигателей РД-0203 / 8Д43 и одного двигателя РД-0204 / 8Д44. Двигатели размещались на карданном подвесе для управления вектором тяги. - 2 ступень - двигательная установка РД-0205 / 8Д46 в составе маршевого однокамерного двигателя РД-0206 / 8Д47 и рулевого четырехкамерного двигателя РД-0207 / 8Д67. Рулевой  ЖРД  совмещен с маршевым ЖРД.
При разработке проекта МБР УР-200 В.Н.Челомей предложил использовать на ракете разделяющиеся головные части (РГЧ). Для ракеты УР-200 велось создание комплекса средств преодоления ПРО противника (КСП ПРО). Так же предполагалось использование ГЧ разных типов, соответственно, с полезной нагрузкой разного назначения: - моноблочная ядерная ГЧ с ядерным зарядом большой мощности, - разделяющиеся головные части (РГЧ) с ядерными зарядами. Глобальная МБР УР-200А: - аэробалистическая ГЧ АБ-200 с ядерным зарядом. ГЧ имела возможность совершения аэродинамического маневра на нисходящем участке траектории полета - баллистическая головная часть с ядерным боезарядом. 
 
 

Годы (первый полет/принятие на вооружение/производство)

1965/67/64-66
ТТХ модификации  УР-200/8К81
Размеры: Lx.Dmax(м.) 31,65х3,0
Масса стартовая (кг.) 35400-42300
Тип БЧ (вес(кг.)
 ЛГЧ(800)  (5Мт).,
ТГЧ(3900) 1,5 Мт.
Система наведения

ИН с АК

Дальность  стрельбы (км.)

14000 (с ЛГЧ), 12000(с ТГЧ)

Круговое вероятное отклонение (КВО) (м.) 1400
Время подготовки к старту(сек.) н.д.
Время нахождения в заправленном состоянии в готовности к пуску н.д..
Разработка (гл.кон.)
ЦКБМ (Челомей В.И.)
Производители
завод: ММЗ им. Хруничева (№23) (Москва),
 
Выпуск (шт.)  9 опытных пусков

 

 Примечания:
    Межконтинентальная баллистическая ракета (МБР) / универсальная ракета - вторая серия (УР-100, УР-200,  УР-500). Разработка ракеты начата ОКБ-52 генерального конструктора В.Н.Челомея в 1960 г. Разработка ракеты велась в Филиале № 1 ОКБ-52 (ныне КБ "Салют" ФГУП ГКНПЦ им. М.В. Хруничева), образованном  на базе закрытого ОКБ-23 авиаконструктора В.Мясищева (руководитель филиала - В.Бугайский). Изначально ракета носила название Р-200  и разрабатывалась в качестве МБР и ракеты-носителя космических аппаратов (в частности противоспутноковой системы "ИС"). В качестве ракеты-носителя УР-200 предполагалось использовать для выведения на орбиту средств противокосмической обороны (КА «ИС» со стартовой массой до 1600 кг на орбиту 250-300 км) и спутников глобальной морской разведки (КА «УС» со стартовой массой до 2500 кг на эллиптическую орбиту с апогеем 264 км). В качестве МБР требовалось обеспечить доставку баллистических неуправляемых боевых блоков на дальность в 12000 (масса ББ до 2500 кг) и в 14000 км (масса ББ до 2000 кг) с точностью не хуже ±4 км по дальности и ±3 км по боковому отклонению. В качестве глобальной ракеты - обеспечить выведение маневрирующей аэробаллистической боеголовки АБ-200 на опорную орбиту высотой около 150 км. Испытания МБР УР-200 проводились с двух наземных пусковых установок  (Байконур). Первый пуск ракеты УР-200 (8К81) состоялся 4 ноября 1963 г. Всего произведено 9 пусков в 1963-1964 г.г.  После снятия Н.С.Хрущева началось сворачивание программы создания УР-200. Производство ракет УР-200 прекращено в 1964 г. 31 декабря 1964 г. вышло Решение Военно-промышленной комиссии при Совмине СССР о переводе систем "ИС" и "УС" на ракету-носитель Р-36. В начале 1965 г. был проведен анализ состояния разработки ракет Р-36, УР-200 и ГР-1, который показал, что энергетические характеристики УР-200 недостаточны для решения всех задач (ракета-носитель, глобальная ракета).В 1965 г. разработка ракеты УР-200 и всех ее вариантов прекращена. Прекращение работ мотивировано тем, что по своим ТТХ ракета ненамного превосходит уже стоящую на вооружении ракету Р-16 и уступает находящейся в разработке ракете Р-36 ОКБ М.К. Янгеля, а в качестве ракеты-носителя - обладает недостаточной энергетикой для выведения на орбиту перспективных космический аппаратов.
Модификации: УР-200 (8К81, SS-X-10 "Scrag") (1963-64гг.)-ракета-носитель и межконтинентальная баллистическая ракета;   
УР-200А (8К83)-проект орбитальнойя межконтинентальноы (глобальной) ракеты с неманеврирующей или маневрирующей в атмосфере головными частями.
УР-200Б(8К85?) – проект универсальной ракеты с повышенной по сравнению с УР-200 энергетикой;
УР-200В – проект варианта  УР-200 для размещения в шахтной пусковой установке (ШПУ);
УР-200УВ – проект варианта УР-200 для размещения в ШПУ повышенной защищенности. 
    Источники:
Карпенко А.В., Уткин А.Ф., Попов А.Д. Отечественные стратегические ракетные комплексы.  Невский бастион. СПб. 1999 
Оружие России.Вооружение и военная техника Ракетных войск стратегического назначения. т.IV. Военный парад. 1996-1997
М. А. Первов. Отечественное ракетное оружие 1946-2000.  АКС Конверсалт. 1999
http http://www.militaryparitet.com/nomen/russia/rocket/balrock/data/ic_nomenrussiarocketbalrock/14/
https://zen.yandex.ru/media/omchanin/raketnosamoletnaia-istoriia-omskogo-zavoda-166-5ca43828b59e2e00b3fcd9f9