Работая над дальнейшим совершенствованием противотанковых ружей, Рукавишников в начале 1942 года разработал оригинальный вариант однозарядного ружья Р-6 под штатный патрон 12.7х108 мм. В ружье был применен затвор поршневого типа с пятью секторами, который запирался поворотом рукоятки, снабженной эксцентриком. После отпирания затвор с помощью рукоятки отклонялся вниз на шарнире, расположенном в приливе ствольной коробки; при этом подпружиненный экстрактор, смонтированный в затворе, извлекал своим зубом стреляную гильзу. В это же время задняя часть затвора осуществляла взвод курка, который в крайнем заднем положении удерживался шепталом. Для уменьшения силы отдачи на стволе монтировался дульный тормоз. Ружье снабжалось металлическим прикладом и складными сошками. Для удобства прикладки и смягчения отдачи при выстреле приклад был обшит кожей и имел мягкий плечевой упор. Несмотря на положительные качества, однозарядное противотанковое ружье системы Рукавишникова образца 1942 года уступало противотанковым ружьям системы Дегтярева и Симонова по бронепробиваемости. В результате ПТР Рукавишникова образца 1942 года на вооружение армии Советского Союза принято не было, так и оставшись в варианте опытного образца.